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船用起重機(jī)介紹：

        近年來，船用起重機(jī)的 控制得到各國軍用、民用海洋工程的普遍關(guān)注，而研究此類非線性、強(qiáng)耦合的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在特殊擾動(dòng)下的控制亦有重要的理論價(jià)值與普遍意義。船用起重機(jī)的控制主要分為降低船體運(yùn)動(dòng)影響的垂向控制與抑制負(fù)載擺動(dòng)的橫向防擺兩個(gè)方面。 對(duì)垂向控制而言，常用的方法是通過吊車船上的機(jī) 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使吊繩長 度變化與接收船升沉運(yùn)動(dòng)同步，從而對(duì)兩船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，在此基礎(chǔ)上完成負(fù)載的起降運(yùn)輸。

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        ②導(dǎo)管螺旋槳：在普通螺旋槳外緣加裝一機(jī)翼形截面的圓形導(dǎo)管而成。此導(dǎo)管又稱柯氏導(dǎo)管。導(dǎo)管與船體固接的稱固定導(dǎo)管，導(dǎo)管被連接在轉(zhuǎn)動(dòng)的舵桿上兼起舵葉作用的稱可轉(zhuǎn)導(dǎo)管。導(dǎo)管可提高螺旋槳的推進(jìn)效率，這是因?yàn)閷?dǎo)管內(nèi)部流速高、壓力低，導(dǎo)管內(nèi)外的壓力差在管壁上形成了附加推力 導(dǎo)管和螺旋槳葉間的間隙很小，限制了槳葉尖的繞流損失 導(dǎo)管可以減少螺旋槳后的尾流收縮，使能量損失減少。但導(dǎo)管螺旋槳的倒車性能較差。固定導(dǎo)管螺旋槳使船舶回轉(zhuǎn)直徑增大，可轉(zhuǎn)導(dǎo)管能改善船的回轉(zhuǎn)性能。導(dǎo)管螺旋槳多用于推船。