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船用起重機介紹：

      為了加強對 吊繩和負載的擺動控制，部分起重機上加裝了馬里 蘭索具機構（ Maryland Rigging System），即在吊繩中段加入繩索進行牽引，以減小負載的擺動。針對 這種帶有特殊機構的船用起重機，近年來連續提出 了多種建模與控制方法。但是，此類機構對起重機系統的工作空間限制較大，降低了原系統的靈 活性。基于這個原因，很多研究在不改變起重機機 械結構的基礎上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機、負載的運動信息，然后通過設計合理的旋臂運動控制器來抑制運輸過程中負載的擺動。

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        船舶推進器是船舶上提供推力的工具，它的作用是將船舶動力裝置提供的動力轉換成推力，推進船舶。推動船舶前進的機構。它是把自然力、人力或機械能轉換成船舶推力的能量轉換器。推進器按作用方式可分為主動式和反應式兩類。靠人力或風力驅船前進的纖、帆（見帆船）等為主動式，槳、櫓、明輪、噴水推進器、螺旋槳等為反應式?，F代運輸船舶大多采用反應式推進器，應用最廣的是螺旋槳。