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船用起重機介紹：

      為了加強對 吊繩和負載的擺動控制，部分起重機上加裝了馬里 蘭索具機構（ Maryland Rigging System），即在吊繩中段加入繩索進行牽引，以減小負載的擺動。針對 這種帶有特殊機構的船用起重機，近年來連續提出 了多種建模與控制方法。但是，此類機構對起重機系統的工作空間限制較大，降低了原系統的靈 活性。基于這個原因，很多研究在不改變起重機機 械結構的基礎上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機、負載的運動信息，然后通過設計合理的旋臂運動控制器來抑制運輸過程中負載的擺動。

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船用起重機介紹：

        其中， Parker等人采用指令整形技術，對吊車旋臂的俯仰回轉進行控制，并在小規模實驗平臺上進行了驗證。McKenna等人對旋臂的俯仰與船身運動進行 建模，并通過將前饋補償環節與反饋控制策略相結 合來抑制單方向上的負載擺動。Masoud 等人采 用時間滯后位置反饋控制方法，通過操縱旋臂的俯 仰與回轉來減小負載的兩維擺角。Sandia 國家 實驗室設計了一種基于多傳感器信息融合的控制方 案，它通過控制吊車的運動來補償船體運動，較好地抑制了負載的擺動。這種方法在美國海軍 T­ ACS系統上進行了實驗，得到了較好的控制效果。隨后， Schaub 等人對這種控制方案做了進一步改進。